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                        对于做四轴我深有体会,我还依稀记得大一下午学期12月份第一次看到四轴飞行器,我就深深喜欢上了,后来的连续几天时间都没心思上课了满脑子都是四轴那个时候就告诉自己大学里要自己做出来一架,快放寒假的时候我把从食堂做兼职省下来的生活费拿来买了一套可以组装的F450四轴,那个时候还是一头雾水,电路,电池,电调,飞控啥都不懂,所以就闲置了一个寒假。寒假返校我就开始组装,真的是个小白,当时都不知道什么是遥控解锁,由于起飞之前需要进行遥控校准,我弄了半天也不行,于是就找到工学院的会玩四轴的学长帮我调试,他们也没有找到解决方法,当时我从来没有怀疑过是QQ飞控的问题。就这样一直拖到大二上学期都没成功飞起来,后来我又用在食堂兼职省下来的生活费买了一套330,飞控换成了APM2.8,这个就高大上了一开始好一阵子也是没飞起来,总是卡在油门校准,我又找到会玩APM的学长帮我,也没有解决,在网上各种搜索方法都没用,后来我也不知怎么的就自己搞定了。那个时候也是我第一次飞自己的飞机。后来也一直朝着学习四轴的方向努力,但是我们院之前没有人研究过这个,那个时候我还都是自己琢磨,没人指导,很累很辛苦,就整天泡图书馆看四轴算法资料之类的东西,到了大二下学期五月份的时候,感觉自己积累的差不多了,于是就下定决心开始写代码,当时不舍得买淘宝上500多的开源代码,就自己参考网上公开的代码,那些代码很坑,很多不会的都要去群里问别人,别人也不一定就能回复,这一写就是从五月份写到九月份,才勉强完成,后来从10月份有开始调试PID,也是待在实验室,我还记得当时连续通宵三个晚上,都没调试出来,对于PID的调试方法网上的确有很多讲解。或许是我刚开始接触PID,对于它实在是太过于陌生,和学弟一起调试了大半个学期,都没怎么去上课结果也不尽人意,好多资料找不到,好多问题也解决不了。大二寒假留校几天又在操场和学弟一起调试了好几天天气很寒冷冻得我嘴都裂了最后还是没有调试好大三开学后就专心复习考研,但是还是不甘心,于是就借了七千块钱买了一台高性能电脑,打算暑假专心调试,争取参加电赛的指导老师不希望我们调试四轴1是太烧钱,2是认为我们不可能做出来,事情已经过去一个半月了我还依稀记得当时找老师谈论的情景,老师的连连质疑让我一时语塞。毕竟我们院还没有人玩过这个,老师说的有他的道理我自己也不能保证就一定能做出来但我还是争取到了机会老师同意如果比赛之前能调试出来就可以让我们参加电赛做四轴说干就干,和学弟们一起组队,一个半月在实验室每天熬夜,那段时间每天都会心累是真的心累碰到各种坑现在想想都是美好的回忆因为我们毕竟做出来了我一直相信这样一句话大多数人不是想看你有多努力而是想看你的笑话所以我们一直在努力证明给别人看。我也更相信另一句话:“深入思考,远比盲目努力更重要。”
     最后我再送给大家一句话:
     “激极尽志,求真品诚。在以后的道路上能激发自己极尽的志向,不断的去追求真知卓见。”
说了这么多,我只是想告诉大家:玩四轴如果没有人教,没有经验是多么苦。这也是我为什么要一定做视频教学的原因。我也很想赚点钱,毕竟玩四轴花了很多钱了。但是我们的要目的还是以做视频教学为主。虽然我们完成了一键起飞定高,寻线,定点追踪等简单的功能。我们的代码到时候也会有偿开放,放心啦,比较便宜的。但是我真心希望每一位买过我们东西的人都认识到,我们的视频教学远比我们的代码更重要。
四轴飞行器讲解视频目录
目录
1姿态结算
(1) 各种算法的比较AHRSIMU(匿名,light,恒拓)
(2) 姿态解算中牵扯的各种数学计算问题
   
(3)面对不同品牌的代码,我们该如何从中移植出属于自己的姿态算法(匿名,light,恒拓)
2串级PID姿态控制(匿名)
(1) 串级和单级姿态控制的的比较
(2) 串级PID姿态控制的调试
3四轴之一键起飞定高(匿名,light,恒拓)
     注意:我们的飞机是F330机架,8045软桨,2212 1250KV朗宇电机
(1) 定高基础油门thr的修改
(2) 高度的限制范围
(3) 如何修改参数,是的一键起飞定高比较平稳
(4) 对于不同机型配置和重量的飞机应该如何修改一键起飞定高
     (5)对于想自己调试定高PID的朋友,如何调试定高PID参数呢?
   
4四轴之光流定点(匿名)
(1)PixFlow的问题   
(2)ADNS3080的吐槽
(3)openmv光流计算的问题
(5)光流定点  单级位置环控制   
(6)光流定点  单级速度环控制
(7)光流定点  串级速度环+位置环控制
(8)Openmv摄像头定点 单级位置环控制
(9)Openmv摄像头定点 位置环+光流速度环控制
5四轴之追踪小车
     如何实现快速跟随功能
6四轴之寻线飞行+openmv图像检测
  (1)走完美的黑色直线
  (2)走完美的直角转弯
  (3)判断十字路口
  (4)刹车,速度控制,克服离心力等问题
  参考文档和资料连接
  基本上需要看的都帮你整理好了网站参考资料,把这些都看懂你也就算入门了。
建议先看一下CrazyPony的流程图代码讲解:
姿态解算部分(加速度,陀螺仪  磁力计  四元素  欧拉角)
牵扯到矩阵计算,欧拉微分方程,,,四元素,,地理坐标系和地球坐标系的转换公式等等。。。。数学问题比较多,同时要知道AHRSIMU算法的区别。,加速度,陀螺仪  磁力计是怎么进行融合的,,原理是什么。,,,,我感觉本科看懂了解原理即可
https://wenku.baidu.com/view/d04d9911bb4cf7ec4bfed056.html
http://blog.csdn.net/u013608300/article/details/52459515
https://wenku.baidu.com/view/b4504de80b1c59eef9c7b40c
串级PID控制和单级PID部分(搞清楚串级PID和单级PID的区别,PID调节的原理,串级PID是在单级PID发展起来的,,,以后可能还会出现三级PID,,,,实际上已经出现了,只不过还不够成熟,,另外串级的已经够用了,没必要再用三级的了)
http://www.360doc.com/content/12/0728/20/2852909_226997438.shtml
PID参数整定(理解调节参数的原理即可,不必深究)
光流参考博客
https://www.amobbs.com/thread-5625013-1-1.html?_dsign=18c16235

整理人:林林’s Space   整理时间:2017.08.17  9:18   

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