class Servo – 三线玩具舵机驱动

备注 原文中 3-wire hobby servo driver , hobby 我将其翻译成玩具舵机

Constructors

class pyb.Servo(id)

创建一个舵机对象.

@Param id

有效舵机ID 1-2

舵机 id 引脚
1 P7
2 P8
3 P9

引脚图的绿色图注Servo 即为舵机资源.

Methods

servo.angle([angle, time=0])

如果没有给定angle值, 函数返回当前的angle值.

@Param angle

给定angle值, 函数设置舵机旋转到特定的角度.

@Param time

time为舵机旋转到目标角度, 所需要的时间, 单位为毫秒值

如果time没有提供, 那么舵机以最块的速度移动到指定位置.

servo.speed([speed, time=0])

如果没有给定参数, 函数返回当前舵机的旋转角度.

给定参数即为设定servo的速度.

@Param speed

舵机旋转速度 , 速度取值范围 [-100, 100]

正负值代表正反转

@Param time

到达指定速度的时间(单位, 毫秒)

如果没有提供time值, 按照最快的速度变换舵机转速.

servo.pulse_width([value])

如果没有参数传入, 返回当前原始的占空比.

如果参数提供, 即设定占空比.

@Param value

原始占空比的值

servo.calibration([pulse_min, pulse_max, pulse_centre[, pulse_angle_90, pulse_speed_100]])

校准舵机

如果没有提供值, 函数返回当前的校准值, 长度为5的tuple.

如果给定传入参数, 函数的作用是定时校准.

@Param pulse_min

是被允许的最小占空比.

@Param pulse_max

是被允许的最大占空比.

@Param pulse_center

占空比零点值(相对)

pulse_centre is the pulse width corresponding to the center/zero position.pulse_angle_90 is the pulse width corresponding to 90 degrees.pulse_speed_100 is the pulse width corresponding to a speed of 100.

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